MiniStudio Inc. RobotFAQ

ミニスタジオ有限会社

MiniStudio Inc.

2013.5.27更新

ホーム

■　よくある質問

　　MiniS-Robot　について

　　　　１．MINISロボットはデフォルトプログラムの動作があまりに大きい。どのようにしますか？

　　　　　A:　ユーザーのロボットがいろいろなため、工場出荷する時はデフォルトプログラムプログラムをしていないで、コントロールボードのテストデータだけあって、ロボットの組み立ての前で、正常にコントロールボードをテストした後に、コントロールボードのテストデータを一旦クリアしてください。

　　　　　２．MINISロボットはどのような電源を使いますか？

　　　　　A:　テストの時に、外部電源出力電圧5-6V、電流40A以上を持つAC-DC安定化電源を使った方がいいでしょう。瞬時電流大きい19自由度以上のロボットは小型6V鉛蓄電池がよく使われます。デモの時にニッケル水素の4-5個1組電池を使えます。

　　　　　３．19自由度ロボットは正最初に常に動いていましたが、突然、あるサーボがおかしくて、または全体的に痙攣の状態になってしまいます。単独サーボテストは問題がありません。なぜ？

　　　　　A:　この現象は電源電量が足りない時によく発生します。AC-DC安定化電源を使う時に、十分な電流出力があるかチェックしてください。その時に、充電済み小型6V鉛蓄電池の使用を薦めます。

　　　　　４．サーボにつながった後に、PCコントロール同期モードを選んで、サーボはシンクロナイズして、この時にサーボは相応の動作がなくて、どのように解決しますか？

　　　　　A:　まず脱PCで、コントロールボードをテストし、それぞれのサーボは動作しますか？ PICチップを差し込む大丈夫かどうか、サーボの接続コードは正しいかどうか、テスタでハードウエアの信号の出力は問題があるかどうか確認します。その次に、RS232接続コードの黒色コードまたは矢印あるピンをグランドになっているかどうか？　メニューを開けて、モーションPICへ書き込みー>既存フレーム数／最大数の右側の数字は0/180あるいは9/180などが現れたら、通信が正常です。

　　　　　５．ロボット振動を抑えるために、何か注意しないといけないですか？

　　　　　A:　ロボットは動くものですので、フレームの剛性を増強した上に、サーボ軸のホーンにダンパーつけ他方が良いでしょう。まだねじはよく緩めるため、ねじ止め剤をつけたほうがいいです。また、一気に長時間作業を避けてください。熱を発生しやすいモータは、サーボ中の回路の焼損をよく見られます一方、フロントケースの軸受けが変形により振動もよく発生します。

　　　　　６．ロボットモーションの作るのは難しいです。何かコツがありますか？

　　　　　A:　ロボットを動かすために、先ずどういう動作モーションを作りたいのをよく考えた上、モーションから各姿勢（ポーズ）に分解して、予め逆運動学で計算若しくは実ロボットの観察で各関節角度を決めます。PCソフトに同期でデータをチューニングします：まず、初期（ホーム）状態をチャントやらなければなりません。次に、相対角度で、データを入力し、サーボの動きを確認します。人間の動作は周期性と対称性の特徴がありますので、それを利用して、重心を考慮して姿勢を作れます。姿勢の編集はExcelでお勧めます。

　　　　７．なぜ2足ロボットは直交軸をことわりしますか？

　　　　　A:　一般的に高級な2足ロボットはよく直交軸構造を採用します。主な原因は人間の関節配置と動きに一番近いです。また、逆運動学で計算しやすいというメリットもあります。

　　　　　８．なぜMiniS-Robotの下肢はハイブリッドギアのサーボを採用しますか？

　　　　　A:　金属とナイロンハイブリッドギアは金属の強さとプラスチックギアのバックラッシュ少ない特徴を持っています。ロボットの振動を抑えます。

　　　　　９．基板とのサーボ配線取り付け順番どうしたらいいですか？

　　　　　A:　まずＰＣ側ソフトを実行して、画面左側ロボット写真に各関節所をクリックして、画面右側チャネルにあるスライダの隣の丸オプションボタンに黒い点をつけます。この黒い点つけた番号は相応の推奨ポートと言います。例えばチャネル１はＲＤ０で、基板の上右1番（ＲＳ２３２の５ピン端子の隣）です。チャネル１６はＲＢ７で、基板の上左1番です。そこにこの関節のサーボを結線してください。