MiniStudio Inc. FAQ

　　　　　A:０５－０１の基板に３個実装可能な集合抵抗はプルアップ用です。入力ポートとして使う時に、初期化、またはディフォルト入力High電位をマイコンに認識させるために、および時々、入力電圧の維持のためにも使われます。デモソフトで使う場合に05－01ボードはすべでのポートを出力に設定しましたから、使う必要が全くありません。この時にポートの監視端子として活用できます。

　　　　　4．MiniS－PortのRCサーボ動作ソフトの構成を教えてください。

　　　　　A:　サーボ動作のために、１０ビット分解能のPWM信号発生機能がボード側のソフトに実装されます。予めPICチップ内のROM領域にデータを書き込めば、指定されたシーケンシャル信号でボード側が独立動作できます。データを書き込む時にPC側のソフトMiniS－Controllerというプログラムが必要です。RS232ｃシリアルポートを通して通信します。PCから直接指示でリアルタイムサーボの動作指定は出来ます。

　　　　　５．MiniS－PortのRCサーボ動作ソフトのシリアル通信プロトコルを教えてください。

　　　　　A:　シリアル通信の基本設定：.バイト長は8bit　ストップビットは1、パリティ無し、ボーレートは115,200bps、フローコントロールはRTS/CTS 制御なし。

　　　　　任意１チャネルのサーボを以下のプロトコルで操作できます
　　　　　　　　　　　[STX=0xFF] [FID=0xA1] [DATA] [CH<24] [SPEEDSTEP] [CHKSUM] [ETX=0xFE]
　　　　　e.g. 上位CPUから
　　　　　　　　　　　0xFF　0xA1　0x66　0x01　0x01　0x89　0xFE　
　　　　　データをもらう時に、チャネル２のサーボを180度＊102/255の位置へ最大速度で動きます。（102=0X66）
　　　　　ここでの[DATA]と[CHKSUM] は０ｘFDより小さいこと。
　　　　　０ｘFD以上の時に追加１バイトの措置が必要です：
　　　　　　　　　　[DATA] or [CHKSUM] ＝[０ｘFD]　→　[０ｘFD]　[０ｘDD]　
　　　　　　　　　　[DATA] or [CHKSUM] ＝[０ｘFE]　→　[０ｘFD]　[０ｘDE]　
　　　　　　　　　　[DATA] or [CHKSUM] ＝[０ｘFE]　→　[０ｘFD]　[０ｘDF]　
　　　　　簡単の措置：
　　　　　　　　　　[DATA]は２５２＝０ｘFCまで
　　　　　　　　　　[CHKSUM] ＝０（CHKSUM無視、動作可能）

　　　　　６．MiniS－Portの2つ電源コネクタを利用してバッティリーを充電する時に何か注意点がありませんか？

　　　　　A:　昇圧ICは６Vを超える時に焼損しますので、必ずマイコン電源スイチS1をOFFにしてください。

　　　　　７．MiniS－Portで６V以上のサーボ電源を供給したいですが、どうすればいいですか？

　　　　　A:　マイコン電源とサーボ電源をそれぞれ使い分けて、マイコン電源スイチS1をOFFにして使用可能です。

　　　　　8．S1スイッチを切れた後ロボットは変な挙動します、なぜ？

　　　　　A:　S1スイッチは電源スイッチではありませんので、ただ単電源と２電源の選択スイッチです。普通は単電源（＜６V）使用の時に常にONにしてください。S1はOFFにすると、総電源UBはそのまま生きていますので、CPUの電圧供給はないので、PWM信号が出力できません。RB1051、RB303dなどサーボの特徴ですが、ゼロ位置になってしまいます。ロボットに対して非常に有害の挙動です。従って、S1スイッチを動かす前に、必ず総電源を切ってください。但し、先に総電源入れて、PWM信号がなくでも、変な動作がありません。一旦信号を供給してから、抜いてしまいましたら、ゼロ位置に復帰するくせがあります。

　　　　　９．Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈモジュール機能を試してみたいと思いますがその辺の情報を教えてください。

　　　　　A:　Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈモジュールについて、必ずRS232ｃ（PC）互換のモジュールを使ってください。３．３V 、TTLのものはだめです。ボードレート　１１５．２K設定してください。PICはRTS, CST使わないため、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ側の９PINの７，８端子はショットした方がいいです。

　　　　　１０．サーボ速度どう調整しますか？

　　　　　A:　サーボスピード＝スピードステップ（1－127） X 基本周期（30ｍｓ－255ｍｓ）。周期よりステップで調整した方がいいです。調整の仕方は、CSVファイルをMS　EXCELで開いて、SPEED欄に各ポーズのスピードステップを入れてください。